It is currently Wed Oct 16, 2019 7:49 am

НИЛ АСЭМ Научно - исследовательская лаборатория автоматизированных систем экологического мониторинга

Балансирующего робота научили ездить во все стороны

by Admin » Mon Jun 17, 2019 10:05 am


Британский инженер разработал робота, имеющего конструкцию обратного маятника и способного передвигаться в любом направлении. В нем установлены две пары колес Илона, позволяющие двигаться в любом направлении без поворота колес. Разработка была представлена на конференции ICRA 2019.

Представленный робот по сути представляет частный случай обратного маятника. В такой конструкции, в отличие от обычного маятника, точка опоры находится ниже центра масс, из-за чего, будучи в вертикальном положении, он всегда нестабилен. Для поддержания обратного маятника в вертикальном положении точку его опоры необходимо постоянно смещать. Этот принцип часто применяется на практике в различных устройствах, к примеру, Segway и других гироскутерах. Кроме того, похожие принципы управления используются в ракетах, в которых двигатели, создающие реактивную тягу, находятся ниже центра масс и тем самым вызывают нестабильность.

Инженер Мэттью Уотсон (Matthew Watson) из Шеффилдского университета разработал робота, который, в отличие от гироскутеров, может двигаться в любую сторону без поворота корпуса. Такие способности робот имеет благодаря применению колес Илона. Они были разработаны в 1970-х годах инженером Бенгтом Илоном и наиболее часто применяются в вилочных погрузчиках на складах. Каждое колесо состоит из круглого основания и закрепленных под углом роликов. Меняя крутящий момент на разных колесах машина может сдвигаться в нужном направлении, не поворачивая корпус.

Создав модель, связывающую параметры вращения колес и параметры движения всей конструкции, инженеры создали алгоритм управления роботом, позволяющий ему передвигаться в любом направлении. На ролике можно видеть, что робот способен передвигаться даже по сложным траекториям, к примеру, совмещая поступательное движение с вращательным.

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8349923
Admin
Site Admin
 
Posts: 234
Joined: Wed Sep 20, 2017 9:55 am

Return to Это интересно

cron

User Menu

Login